一、克隆项目并编译
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install
输出：
二、运行 Livox SDK 样例
1、直接连接 Livox LiDAR。
2、运行 lidar_sample 连接设备：
设备默认是静态IP，所以通常正常设置后，运行命令就可以自动搜索局域网内的设备并连接，不需要指定广播码。
cd sample/lidar && ./lidar_sample
连接成功的输出：
3、生成lvx文件（录制点云包）
./lidar_lvx_sample -l -t 10
部分输出，在build/sample/lidar_lvx_file下可看到保存的lvx文件：
三、安装Livox_ROS_驱动（前提：安装好ROS和Livox_SDK）
livox_ros_drive和Livox-SDK项目应该没有严格的路径关系。
我是在/home/githubprojects(可自定义的文件夹）路径下克隆的两个项目。
1、安装依赖，克隆项目
根据项目README安装依赖，在项目文件夹克隆ROS驱动项目。
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
2、构建览沃 ROS 驱动程序
cd ws_livox
catkin_make
3、激活当前ROS工作空间
source ./devel/setup.sh
4、运行ROS驱动程序
可以使用以下命令，连接自己设备：
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="换成自己的广播码"
也可以更改 ws_livox/src/livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json 配置文件后运行。
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
配置文件更改内容：1、填写广播码；2、下面一行改成“true”。
输出以下内容，并弹出rviz的点云显示界面：
5、录制rosbag包
在需要保存rosbag文件的路径下运行终端命令，按Ctrl+C结束录制后就能看到bag文件。
rosbag record -a
6、 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件
首先录制lvx文件，录制方法可以看Livox-SDK说明文档的4.4 。
在上一步运行ROS驱动程序『roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch 』运行的情况下，开新的终端（需要激活ROS工作空间，见上面第3布）执行以下命令：
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"
我这边如果在第4步命令运行的终端打断显示后执行以上命令就会失败。
失败的输出：
转换成功的输出：
转换成功后的rosbag就可以在ROS中回放了，在rviz中显示了（话题订阅改称/livox_frame）。
7、rosbag格式转pcd格式
rosrun pcl_ros bag_to_pcd name.bag /livox/lidar pcd
格式：rosrun pcl_ros bag_to_pcd [bag文件名] [bag的topic] [pcd文件保存路径]
正确的输出：
Got 24000 data points in frame livox_frame on topic /livox/lidar with the following fields: x y z intensity tag line
Data saved to pcd/9369.9761310.pcd
Got 24000 data points in frame livox_frame on topic /livox/lidar with the following fields: x y z intensity tag line
Data saved to pcd/9369.999601490.pcd
pcd文件保存在执行上面命令的pcd文件夹中。
