压电陶瓷扑翼式机器人

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201310306705.1 （22）申请日 2013.07.19 （71）申请人 北京理工大学

地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

（10）申请公布号 CN103395493A

（43）申请公布日 2013.11.20

（72）发明人 杨毅;张剑青;邱凡;汪稚力;李星河;谢杉杉;曹沛晴 （74）专利代理机构 北京理工大学专利中心

代理人 仇蕾安

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

压电陶瓷扑翼式机器人

（57）摘要

本发明提出一种压电陶瓷扑翼式机器人，

包含机身支撑架、机翼、压电驱动器、驱动电缆、传动放大机构和驱动足。其中机翼经过仿生设计，形状与双翅目昆虫食蚜蝇的形状相似。在陆地行走时，选用压电陶瓷片为压电驱动器，压电陶瓷片与单端弯曲传动放大机构组成驱动足，驱动电缆输入两路共地的正弦波信号，分别驱动两支驱动足，利用谐振原理驱使机器人作可控的平面运动。在空中飞行时，取下驱动足，以压电

陶瓷双晶片作为压电驱动器，输入驱动电压信号，经四连杆传动机构将振动放大并转换为翼的扑动，从而带动机身的飞行。该机器人简单轻便，对环境具有一定的适应能力。

法律状态

法律状态公告日

2013-11-20 2013-12-18 2015-07-01

法律状态信息

公开

实质审查的生效 授权

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公开

实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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