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专利名称：规划用于自动驾驶车辆的开放空间轨迹的在线代理专利类型：发明专利
发明人：何润欣,周金运,罗琦,宋适宇,缪景皓,胡江滔,王禹,许
稼轩,姜舒
申请号：CN201911266171.8申请日：20191211公开号：CN112034833A公开日：20201204
摘要：在一个实施方式中，系统使用演员评判家强化学习(RL)模型来生成开放空间中的ADV的轨迹。系统感知ADV周围的环境，包括一个或多个障碍物。系统基于感知的环境将RL算法应用于规划轨迹的初始状态，以基于ADV的地图和车辆控制信息确定ADV达到多个轨迹状态的多个控制。系统根据目标目的地状态为每个控制确定通过RL算法的奖励预测。系统通过最大化奖励预测来从轨迹状态生成第一轨迹，以根据第一轨迹来自动地控制ADV。
申请人：百度(美国)有限责任公司
地址：美国加利福尼亚州
国籍：US
代理机构：北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
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