专利内容由知识产权出版社提供
专利名称：一种基于双目视觉的机械臂目标定位抓取方法专利类型：发明专利
发明人：王东,贾未,连捷,王振宇,王伟申请号：CN2017109367.0申请日：20171010公开号：CN107767423A公开日：20180306
摘要：本发明涉及机械臂和计算机视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂目标定位抓取方法，包括以下步骤：(1)安装双目视觉相机和机械臂，(2)矫正双目视觉相机内参，(3)获取目标物体的深度信息，(4)建立图像平面坐标系和双目视觉相机坐标系，(5)计算目标物体在机械臂坐标中的空间位置，(6)计算机械手的抓取姿态，(7)发送控制信息。与已有技术相比，本发明具有以下优点：一、识别物体方法简单，计算量相对较少，满足对实时抓取的时间要求；二、可避免出现像传统机械臂所采用的示教系统，当目标物体的姿态与理想姿态存在细微差别时，机械臂系统无法正常工作的问题。
申请人：大连理工大学
地址：116024 辽宁省大连市高新园区凌工路2号
国籍：CN
代理机构：大连星海专利事务所有限公司
代理人：王树本
更多信息请下载全文后查看
